祥子本来生活在农村，十八岁时不幸失去父母和几亩薄田，跑到北平做了人力车夫。他年轻，有力气，苦干了三年，凑足了一百块钱，买了新车。他幻想着照这样下去，干上几年就又可以买车，他也可以开车厂子了。
祥子每天放胆地跑，兵荒马乱的时候照样拉车。为了赚钱，他冒险把车拉到清华，途中被十几个乱兵捉了去。他的梦想第一次破灭了。
一天晚上，祥子趁着军中混乱逃走并牵走了三匹骆驼。第二天就以三十五块钱将骆驼卖给了老大爷。
不久后，祥子病倒了，说胡话道出他与三匹骆驼的关系，并有了“骆驼祥子”的外号。病好后，他来到原来租车的人和车厂，将三十块钱交给刘四爷保管。
祥子在杨家拉包月受了气，只待了四天就走了。回到车厂后，虎妞劝祥子喝酒，祥于迷迷糊糊地跟虎妞睡在一起。酒醒后，祥子感到羞愧、疑惑，难过，有点危险。他决定和车厂一刀两断。
出门不久，祥子碰见正需要车夫的曹先生，便来他家拉包月。他在曹家感到很亲切，去买了个闷葫芦罐儿，把挣来的钱一点点攒起来准备买车。
虎妞突来找祥子，说她有了身孕，并将三十元钱还他，要他在刘四爷生日那天去给刘四爷拜寿，设法让他招祥子为女婿。
祥子在茶馆遇老马和小马儿，使他动摇了自己的理想，选择了与现实妥协。祭灶那天，祥子刚回曹宅就被孙侦探——当初抢他车的乱兵排长抓住。孙侦探骗走了祥子所有的钱，祥子第二次买车的希望成了泡影。
祥子未拿曹宅一分一毫就回了车厂。刘四爷大寿，他不愿把女儿嫁给个拉车的，要祥子滚蛋。虎妞与父亲大吵一架，在毛家湾租了房和祥子成亲。
祥子闲不住，执意去拉车，虎妞拗不过，只得同意。虎妞知道刘四爷把车变卖后享福去了，大哭一场，买了二强子的车。二强子的女儿小福子回来成了虎妞的伴儿，为了生活养家，小福子不得已做了暗娼。
虎妞真的怀孕了。祥子拼命拉车，自己也病了。小福子只能在家里干。虎妞早晚给小福子难堪，小福子拉着弟弟给虎妞跪下了。虎妞怀孕后不运动又贪嘴，难产而死。为了给虎妞办丧事，祥子把车卖了。他的努力全落了空。他喜欢小福子却又无力养活他们全家。祥子又去夏家拉上包月，被夏太太引诱，染了一身脏病。
病过之后，祥子不再要强了，能占便宜就占。一次他无意拉上刘四爷祥子把他赶下了车。
他找到曹先生，先生让他来拉包月，小福子来帮忙。祥子万分欢喜，却没找到小福子——她已经上吊自杀了。
祥子懊睡两天，再没去找曹先生。他出卖了朋友阮明，得了不少钱。他不再拉车，只想挣钱，挥霍，混成了个人主义的末路鬼……
